યાસ્કાવા રોબોટ્સ પર એન્કોડર બેકઅપ ભૂલો કેવી રીતે પુનઃપ્રાપ્ત કરવી

તાજેતરમાં, એક ગ્રાહકે એન્કોડર્સ વિશે JSR ઓટોમેશનનો સંપર્ક કર્યો. ચાલો આજે તેની ચર્ચા કરીએ:

યાસ્કાવા રોબોટ એન્કોડર ભૂલ પુનઃપ્રાપ્તિ કાર્ય ઝાંખી

YRC1000 કંટ્રોલ સિસ્ટમમાં, રોબોટ આર્મ, બાહ્ય અક્ષો અને પોઝિશનર્સ પરના મોટર્સ બેકઅપ બેટરીથી સજ્જ છે. જ્યારે કંટ્રોલ પાવર બંધ હોય ત્યારે આ બેટરીઓ પોઝિશન ડેટા સાચવે છે. સમય જતાં, બેટરી વોલ્ટેજ ઘટે છે. જ્યારે તે 2.8V થી નીચે જાય છે, ત્યારે કંટ્રોલર એલાર્મ 4312 જારી કરશે: એન્કોડર બેટરી ભૂલ.

જો બેટરી સમયસર બદલવામાં ન આવે અને કામગીરી ચાલુ રહે, તો સંપૂર્ણ સ્થિતિ ડેટા ખોવાઈ જશે, જેનાથી એલાર્મ 4311: એન્કોડર બેકઅપ ભૂલ શરૂ થશે. આ બિંદુએ, રોબોટની વાસ્તવિક યાંત્રિક સ્થિતિ હવે સંગ્રહિત સંપૂર્ણ એન્કોડર સ્થિતિ સાથે મેળ ખાશે નહીં, જેના કારણે સ્થિતિગત ઓફસેટ થશે.

એન્કોડર બેકઅપ ભૂલમાંથી પુનઃપ્રાપ્ત કરવાનાં પગલાં:

એલાર્મ સ્ક્રીન પર, એલાર્મ સાફ કરવા માટે [RESET] દબાવો. હવે તમે જોગ કીનો ઉપયોગ કરીને રોબોટને ખસેડી શકો છો.

દરેક અક્ષને રોબોટ પરના ભૌતિક શૂન્ય-બિંદુ ચિહ્નો સાથે સંરેખિત ન થાય ત્યાં સુધી ખસેડવા માટે જોગ કીનો ઉપયોગ કરો.

આ ગોઠવણ માટે સંયુક્ત સંકલન પ્રણાલીનો ઉપયોગ કરવાની ભલામણ કરવામાં આવે છે.

રોબોટને મેનેજમેન્ટ મોડ પર સ્વિચ કરો.

મુખ્ય મેનુમાંથી, [રોબોટ] પસંદ કરો. [ઝીરો પોઝિશન] પસંદ કરો - ઝીરો પોઝિશન કેલિબ્રેશન સ્ક્રીન દેખાશે.

એન્કોડર બેકઅપ ભૂલથી પ્રભાવિત કોઈપણ અક્ષ માટે, શૂન્ય સ્થિતિ "＊" તરીકે પ્રદર્શિત થશે, જે ગુમ થયેલ ડેટા દર્શાવે છે.

[યુટિલિટી] મેનુ ખોલો. ડ્રોપ-ડાઉન સૂચિમાંથી [ફિક્સ બેકઅપ એલાર્મ] પસંદ કરો. બેકઅપ એલાર્મ રિકવરી સ્ક્રીન ખુલશે. પુનઃપ્રાપ્ત કરવા માટે અક્ષ પસંદ કરો.

– કર્સરને અસરગ્રસ્ત અક્ષ પર ખસેડો અને [પસંદ કરો] દબાવો. એક પુષ્ટિકરણ સંવાદ દેખાશે. "હા" પસંદ કરો.

- પસંદ કરેલ અક્ષ માટે સંપૂર્ણ સ્થિતિ ડેટા પુનઃસ્થાપિત કરવામાં આવશે, અને બધા મૂલ્યો પ્રદર્શિત થશે.

[રોબોટ] > [વર્તમાન સ્થિતિ] પર જાઓ, અને કોઓર્ડિનેટ ડિસ્પ્લેને પલ્સમાં બદલો.

શૂન્ય સ્થાન ગુમાવનાર અક્ષ માટે પલ્સ મૂલ્યો તપાસો:

આશરે 0 પલ્સ → પુનઃપ્રાપ્તિ પૂર્ણ થઈ ગઈ છે.

આશરે +4096 પલ્સ → તે અક્ષ +4096 પલ્સ ખસેડો, પછી વ્યક્તિગત શૂન્ય સ્થિતિ નોંધણી કરો.

આશરે -4096 પલ્સ → તે અક્ષ -4096 પલ્સ ખસેડો, પછી વ્યક્તિગત શૂન્ય સ્થિતિ નોંધણી કરો.

શૂન્ય સ્થિતિ ગોઠવાઈ ગયા પછી, પાવર બંધ કરો અને રોબોટ કંટ્રોલને ફરીથી શરૂ કરો.

ટિપ્સ: સ્ટેપ ૧૦ માટે સરળ પદ્ધતિ (જ્યારે પલ્સ ≠ 0 હોય)

જો પગલા ૧૦ પર પલ્સ મૂલ્ય શૂન્ય ન હોય, તો તમે સરળ ગોઠવણી માટે નીચેની પદ્ધતિનો ઉપયોગ કરી શકો છો:

મુખ્ય મેનુમાંથી, [ચલ] > [વર્તમાન પ્રકાર (રોબોટ)] પસંદ કરો.

એક ન વપરાયેલ P-ચલ પસંદ કરો. કોઓર્ડિનેટ પ્રકારને Joint પર સેટ કરો, અને બધા અક્ષો માટે 0 દાખલ કરો.

શૂન્ય સ્થાન ગુમાવેલા અક્ષો માટે, જરૂર મુજબ +4096 અથવા -4096 ઇનપુટ કરો.

રોબોટને તે P-ચલ સ્થિતિમાં ખસેડવા માટે [Forward] કીનો ઉપયોગ કરો, પછી વ્યક્તિગત શૂન્ય સ્થિતિ નોંધણી કરો.

ભાષાની સમસ્યાઓને કારણે, જો અમે સ્પષ્ટ રીતે પોતાને વ્યક્ત કરી શક્યા નથી, તો કૃપા કરીને વધુ ચર્ચા માટે અમારો સંપર્ક કરો. આભાર.

#યાસ્કાવરોબોટ #યાસ્કાવેનકોડર #રોબોટેનકોડર #રોબોટબેકઅપ #યાસ્કાવામોટૉમન #વેલ્ડીંગરોબોટ #JSRAઓટોમેશન